多自由度雙足步態測試系統之研究

步行是人類一種簡單原始而安全有效的運動， 尤其是下肢運動系統之骨骼、 肌肉或神經傳導控制系統受到損傷或治療後， 步行復健是一種重要的療養手段， 其功能除可避免行動功能全然喪失外， 甚可增進運動系統機能復甦之速度。 受近代醫療自動化技術進展之幫助， 以往需要以大量且專業物理治療師進行之步態復健工作， 得以透過機械、 電控、 及資通訊等技術之結合， 以復健機器人之型式針對患者進行同等專業、 更為精確、 且持恆之復健醫療程序。 由於步態測試與復健機具對於行動能力損傷者有其重要貢獻， 包括醫療之復健功能及研究上之步態分析功能， 本文將針對國內外之多種步態測試、 訓練、 復健等機具， 進行資訊之蒐集整理分析。 本研究提出一種以史都華平台為基礎的多自由度步態測試系統, 可達到模擬人類步態之目的， 預期對有步態復健或測試需求之族群能有所幫助。 首先收集相關文獻， 對其市場及使用族群進行分析， 利用3dsMax製作人體模型， 進行人類之步態模擬， 由模擬步態資料進行運動平台之設計分析， 利用SolidWorks繪製運動平台， 建立其運動學與動力學模型及姿態模擬， 完成特定功能之機體實作及LabVIEW程式控制介面， 可進行位移迴授量測並進行運動平台之姿態控制。