智能排爆机器人嵌入式控制系统

排爆机器人的嵌入式控制系统由多层控制结构组成。本书介绍了排爆机器人及其嵌入式控制系统软硬件结构的基本组成，重点阐述了机器人运动学、机械手规划及底层控制系统的实现。运动学方面，通过推算给出了一种由视觉坐标系向世界坐标系转换的方法，运用DH理论和机器人运动学研究方法，进行了运动学的计算和分析，并给出了验证结果；机械手规划方面，通过C-空间障碍边界法及包络法确定障碍物形状，采用A*搜索算法得到避免障碍物的最优路径，利用五次多项式插补算法实现了机械手的连续轨迹规划；底层控制方面，通过对排爆机器人控制系统的分析，采用基于PC/104与ADT/652二重构体系的Windows CE嵌入式系统，利用Windows CE多线程技术、流接口驱动及自启动的设计，实现了排爆机器人的底层嵌入式控制系统。最后本书进行了自动抓取目标物的试验，通过该试验验证了控制系统的性能。