冷凝器是火力发电厂、化工、机械等行业的大型换热设备，在汽轮机装置的热力循环中起冷源的作用。由于热交换时伴随化学反应以及冷却水不洁净等因素，导致了冷凝管内壁积聚了许多的污垢。若这些污垢如果不及时清洗，将会降低汽轮机发电机的效率、增加发电成本、甚至会导致冷凝管堵塞以及腐蚀穿孔而引发事故。针对这些问题，本书作者所在的团队研发了一种冷凝器自动化清洗机器人，实现对冷凝器进行长期自主在线清洗，提高了汽轮机组的运行效率，实现工业安全生产。本书重点研究冷凝器机器人的智能控制方法，综合应用智能控制、滑模控制、模糊控制、神经网络控制等方法，系统的研究了冷凝器自动化清洗机器人的智能控制理论方法，为移动机器人智能控制技术提供理论研究和技术支持。