步行是人類一種簡單原始而安全有效的運動， 尤其是下肢運動系統之骨骼、 肌肉或神經傳導控制系統受到損傷或治療後， 步行復健是一種重要的療養手段， 其功能除可避免行動功能全然喪失外， 甚可增進運動系統機能復甦之速度。 受近代醫療自動化技術進展之幫助， 以往需要以大量且專業物理治療師進行之步態復健工作， 得以透過機械、 電控、 及資通訊等技術之結合， 以復健機器人之型式針對患者進行同等專業、 更為精確、 且持恆之復健醫療程序。 由於步態測試與復健機具對於行動能力損傷者有其重要貢獻， 包括醫療之復健功能及研究上之步態分析功能， 本文將針對國內外之多種步態測試、 訓練、 復健等機具， 進行資訊之蒐集整理分析。 本研究提出一種以史都華平台為基礎的多自由度步態測試系統, 可達到模擬人類步態之目的， 預期對有步態復健或測試需求之族群能有所幫助。 首先收集相關文獻， 對其市場及使用族群進行分析， 利用3dsMax製作人體模型， 進行人類之步態模擬， 由模擬步態資料進行運動平台之設計分析， 利用SolidWorks繪製運動平台， 建立其運動學與動力學模型及姿態模擬， 完成特定功能之機體實作及LabVIEW程式控制介面， 可進行位移迴授量測並進行運動平台之姿態控制。