扑翼飞行和游动以其高效、低噪等特点在军事、民用等领域有着十分广阔的应用前景。目前，国内外对扑翼飞行的研究多集中在扑动模式和气动力计算方面，对于柔性扑翼与推力关系的研究较少；而仿生游动的研究以摆尾推进模式较多，胸鳍扑动式推进的研究则凤毛麟角。本书提取了飞行和游动的共性特点，将鸟类扑翼飞行与蝠鲼类动物的胸鳍推进游动结合起来进行研究，根据国内外对于飞行动物和胸鳍推进动物的研究成果，总结了动物的典型飞行方式和胸鳍推进动物的典型游动方式，研究了其翅膀（胸鳍）结构，确定了可以作为仿生对象的扑翼飞行和游动模式。本书分析了柔性翼扑动产生推力的机理，研究了扑翼对飞行器和潜器俯仰稳定性造成的影响，建立了采用柔性扑翼推进的小型扑翼飞行器样机和小型扑翼推进潜器样机。飞行和游动实验证明了柔性扑翼推进机制的合理性和有效性，以及扑翼飞行器和潜器俯仰稳定性模型的正确性。